与丝绸之路和唐蕃古道一样，茶马古道位于中国西南边陲，是中国古代通向西域的主要贸易路线。茶马古道分为滇藏路线和川藏路线。
据史料记载，云南和西藏的茶马古道早在唐代就已存在，最初仅用于军事目的。相传大历14年(779年)，吐蕃和南诏葛望罗丰联合20万兵马，分三路进攻成都，建立成都东府。因此，吐蕃军队很难在横断山区开辟几条网状栈道运送军队。
后金天府二年(937年)，段思平建立大理国，成为云南最强大的封建中央集权统治者，也促进了当地经济的发展。当时，吐蕃与大理的贸易并没有中断，而是由于大理与宋朝的大规模交流而扩大。当时，大理主要向内地运送马、牛、羊、鸡、刀、毡、甲、漆器等手工艺品，以及麝香、熊胆等珍贵药材。中国书籍、丝绸、瓷器、中药材和金属工艺品都可以从大陆上买到。另一方面，吐蕃从贸易中获得铁、茶、布、糖和其他商品，用来制造农具和刀具。
北宋后期，长期居住在滇西北的摩西族(今纳西族)逐渐在丽江地区形成势力，并向吐蕃边境扩张，开辟了周边地区的贸易通道。宋宣和元年(1119年)前后，瑶族取代了大理国在吐蕃的贸易地位，与吐蕃建立了直接的贸易关系，确立了瑶族在滇西北的贸易中转站地位。明洪武十五年(1382年)，尧领导人被授予穆氏，次年他们被任命为丽江的省长。
此后，经过数百年的商业交易，历代土司将战争中使用的滇藏栈道发展成为以运输商品为主的贸易通道。
